目录

说明：

1. 回顾小海龟案例

终端1：启动ROS master

终端2：启动小海龟仿真器

终端3：启动海龟控制节点：

2. 系统计算图：rqt_graph

3. rosnode

rosnode list：显示节点列表

rosnode info：查看节点信息

示例

/turtlesim节点信息说明

4. rostopic

rostopic list：显示话题列表

手动向话题发布消息数据

示例

补充

linear：线速度

angular：角速度

5. rosmsg

查看消息数据结构

示例

6. rosservice

rosservice list ：显示服务列表

手动请求一个服务

示例

7. rosbag

话题数据记录

示例

话题数据复现

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说明：

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与      课程完全一致；

虚拟机版本	Linux系统版本	ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16	Ubuntu18.04	Melodic

2. 本节是整个笔记的第6节，对应视频课程的第8节，请自行对应学习；

3. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，      创作不易，感谢支持！

1. 回顾小海龟案例

终端1：启动ROS master

roscore

终端2：启动小海龟仿真器

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

终端3：启动海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2. 系统计算图：rqt_graph

新建终端：

rqt_graph

我们之前介绍过ROS里面的核心通讯机制就是一个计算图，

通过这张图可以很快的了解当前正在运行的整个系统的全貌，

尤其是针对一些未知的系统，很快可以知道这个系统是干嘛的。

• /teleop_turtle： 键盘控制节点

• /turtle1/cmd_vel： 通讯话题，这个话题里面的具体通讯内容就是我们通过键盘输入指令的内容

• /turtlesim： 小海龟仿真器节点

3. rosnode

rosnode 可以显示一些关于节点的帮助信息：

rosnode list：显示节点列表

（/rosout：在rqt_graph中没有体现，它是在ROS环境里，只要你启动roscore，都会默认启动的一个话题，这个话题主要采集ROS里面所有节点的日信息，用来提交给上面的界面做显示的，一般不用去关心它。）

rosnode info：查看节点信息

格式：rosnode info 某一个节点名

示例

rosnode info /turtlesim

/turtlesim节点信息说明

• 节点turtlesim正在发布的话题：

(/turtle1/pose [turtlesim/Pose]：海龟的位置）

• 节点turtlesim 正在订阅的话题：

• 节点turtlesim 提供的一些服务：

  可以通过这些服务来完成一些配置。

• 主机号和pid号：

• 底层通讯的一些信息：

4. rostopic

rostopic可以显示一些关于话题的帮助信息：

rostopic list：显示话题列表

我们前面的键盘控制节点和海龟仿真器节点之间就是通过 /turtle1/cmd_vel 话题实现通讯的。

手动向话题发布消息数据

我们也可以手动通过指令向 /turtle1/cmd_vel 话题发布消息数据，让海龟运动，

格式：rostopic pub (参数)话题名 消息数据结构 “具体数据”

示例

rostopic pub /turtle1/cmd_vel

然后空格，再连按两次tab键自动填充数据，

使用方向键←→移动到要修的数据的位置修改数据，如将x的0.0改成了1.0，回车，海龟应该按照1.0m/s向前运动一小段

我们发现海龟只动了一小段又停下来了，并不会一直来动，这是因为pub指令只会发布一次，

如果想要海龟一直动，我们需要给其一个循环：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

（-r：频率rate，10：10赫兹，代表一秒钟发布十次这样指令）

可以看到海龟撞到墙也不会回头，并且显示：Oh no！ I hit the wall！，此时按ctrl+c 中断程序。

如果给angular角速度的z一个数值，海龟的运动将是曲线的，如下图：

补充

linear：线速度

单位：m/s

angular：角速度

单位：弧度/s

每一个速度都会给出x，y，z三个方向上的分量，比如上面给linear线速度x方向的分量数据1.0

ROS里面的默认的单位，一般跟平移相关的都是：m/s，跟角度角度相关的都是：弧度/s

5. rosmsg

查看消息数据结构

格式：rosmsg show (参数)消息数据结构 "具体数据"

示例

rosmsg show geometry_msgs/Twist

6. rosservice

rosservice list ：显示服务列表

这些的服务的服务端都是仿真器，我们的终端都是作为客户端去请求某个服务的。

手动请求一个服务

在上面的服务列表中，有个/spawn服务，此服务是用来产生一只新海龟的，

格式：rosservice call (参数)服务名 "具体数据"

示例

rosservice call /spawn

最后加空格，然后连按2次tab键，会自动根据请求的服务类型（spawn）补全的服务数据

x，y分别代表产生新海龟位置的横纵轴坐标（仿真器窗口左下角为x,y轴的0点坐标）；

theta：产生新海龟的角度；

name：产生新海龟的名字，

然后我们对新海龟的服务数据给予一些值：

服务反馈结果

7. rosbag

rosbag的作用是记录当前系统中所有的话题数据，并且保存下来，当下次需要的时候再复用出来。

例如：一个需要调试的无人机，每次做数据调试都要让无人机飞一次，非常麻烦，

所以一般的方式都是做一次飞行，然后把所有的飞行数据都保存下来，回到实验室，再把这些数据复现出来做实验调试，

所以后面的实验和真机飞行就没有关系了，都是用数据实验的，rosbag就是做这样的事情的。

话题数据记录

格式：rosbag record （参数）保存数据的文件名

示例

rosbag record -a -O cmd_record

参数：

-a：-all，所有的

-O：把记录的数据保存成一个压缩包

现在随便让小海龟动几下，留下一个轨迹，然后在Ctrl+C保存数据，如下：

保存的文件位置在主目录Home下

话题数据复现

现在可以尝试复现保存文件里面的数据内容了，先把所有终端都关掉，然后

终端1 ：

roscore

终端2：

rosrun turtlesim turtlesim_node

终端3：

rosbag play cmd_record.bag

复现效果

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