我做的地盘比较简单，使用了一下模块：

4个直流减速电机，（每个模块用到了一个PWM）---这会通过L298N的ENA,ENB来实现控制

光电对射测速模块（不用PWM)

超声波测距模块（不用PWM，只需要测量时间）

sg90转向模块（用到了一个PWM）

其他什么红外测距什么的，蓝牙，WiFi都没用。我也没有用4个超声波测距哈哈，不知道安装100个是不是可当雷达用了

所以一共需要用到5个PWM，PA0----PA3用于控制4个电机，PB0用于控制sg90舵机

PA0------TIM2+CHANNEL1;这里更好的一个办法是直接电机引脚，启动相应的PWM,例如

PA1------TIM2+CHANNEL2;

PA2------TIM2+CHANNEL3;

PA3------TIM2+CHANNEL4;

PB0-------TIM3+CHANNEL3;