CMSIS-RTOS2 RTX5移植到GD32L233

1、CMSIS-RTOS2是什么？

关于CMSIS-RTOS2的官方描述如下：

CMSIS-RTOS v2 （CMSIS-RTOS2）为基于 Arm® Cortex® 处理器的设备提供通用 RTOS 接口。它为需要RTOS功能的软件组件提供了一个标准化的API，因此为用户和软件行业带来了巨大的好处：

CMSIS-RTOS2 提供了许多应用所需的基本功能。
CMSIS-RTOS2 的统一功能集减少了学习工作，并简化了软件组件的共享。
使用 CMSIS-RTOS2 的中间件组件与 RTOS 无关，并且更易于调整。
CMSIS-RTOS2 的标准项目模板可以附带免费提供的 CMSIS-RTOS2 实现。

CMSIS-RTOS2 是一个通用 API，与底层 RTOS 内核无关。应用程序程序员在用户代码中调用 CMSIS-RTOS2 API 函数，以确保从一个 RTOS 到另一个 RTOS 的最大可移植性。使用 CMSIS-RTOS2 API 的中间件通过避免不必要的移植工作来利用这种方法。
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2、RTX5是什么？

全称Keil RTX5，是一个开源的、确定性的实时操作系统，实现了 CMSIS-RTOS v2 API，这是一个用于基于 Cortex-M处理器的设备的通用 RTOS 接口。
支持抢占、轮询、协作调度；已通过 PSA 认证；Apache 2.0许可证下发布的，并在GitHub上完全开放。
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3、CMSIS-RTOS2 RTX5移植要点

（1）准备一个工程模板
（2）点击“Manage Rub-Time Environment”
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（3）依次选择CMSIS，RTOS2，Keil RTX5 （这里用Library）

（4）相关代码添加到工程中

（5）编译报错，

可以看到void SVC_Handler(void)、void PendSV_Handler(void)、void SysTick_Handler(void)三个函数重复定义，这三个中断已经在RTOS中实现了，在gd32l23x_it文件中屏蔽掉即可。
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（6）RTX5系统配置
通过RTX_Config.h文件配置，可以使用代码配置也可以使用配置向导配置

System Configuration：系统配置
Thread Configuration：线程配置
Timer Configuration：定时器配置
Event Flags Configuration：事件标志配置
Mutex Configuration：互斥量配置
Semaphore Configuration：信号量配置
Memory Pool Configuration：内存池配置
Message Queue Configuration：消息队列配置
Event Recorder Configuration：事件记录配置

（7）关于系统配置（System Configuration）
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配置RTX5使用的动态内存为20480字节；
内核时钟为1000hz，默认使用的是systick；
使能RTX5轮询功能。

（8）关于线程配置（Thread Configuration）
在这里插入图片描述
默认的线程栈为512字节；
空闲线程栈为512字节；
使能栈溢出检测。

（9）CMSIS-RTOS2 API
所有的API都可以在cmsis_os2.h文件中找到。
相关文档可查看https://www.keil.com/pack/doc/CMSIS/RTOS2/html/genRTOS2IF.html。

4、CMSIS-RTOS2多任务

建立三个任务，在主任务中创建LED闪烁任务和 adc采样任务，之后主任务永久延时。

（1）主线程

uint8_t os_main_thread_stack_mem[512];

const osThreadAttr_t  os_main_thread_attr={
											.name="main",
											.priority=osPriorityLow,
											.stack_size=sizeof(os_main_thread_stack_mem),
											.stack_mem=os_main_thread_stack_mem,
										  };//线程参数
    osThreadNew(MainThreadFunc, NULL, &os_main_thread_attr);    // 创建主

//线程体
void MainThreadFunc(void *argument)
{
	LedThreadInit();
	AdcThreadInit();
	osDelay(osWaitForever);
}

（2）led线程

void LedThreadInit(void) //自定义的线程初始化函数
{
	LedInit();//led初始化函数
	osThreadNew(LedThreadFunc, NULL, NULL);    // 创建线程
}

//线程体
void LedThreadFunc(void *argument)
{
	while(1)
	{
		printf("\r\nLED %s\r\n",gpio_output_bit_get(GPIOA,GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8)?"on":"off");
		gpio_bit_toggle(GPIOA, GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8);
		osDelay(500);
	}
}

（3）adc采样线程

const osThreadAttr_t os_adc_thread_attr={
											.name="adc",
											.priority=osPriorityNormal2,
										};//adc线程参数

void AdcThreadInit(void)   //自定义的线程初始化函数
{
	AdcInit();//adc初始化函数
	osThreadNew(AdcThreadFunc,NULL,&os_adc_thread_attr); //创建线程
}

//线程体
void AdcThreadFunc(void *argument)
{
	float temperature=0;
	uint16_t ref=0;
	float Vdd=0;
	
	while(1)
	{
		ref=AdcSample(ADC_CHANNEL_17);
	
		Vdd=1.2/(float)ref*4095;
		
		printf("\r\nVdd=%.3f V\r\n",Vdd);
		printf("Channel 1=%.3fV\r\n",AdcSample(ADC_CHANNEL_1)*Vdd / 4095);
		temperature = ((float)((int16_t)AdcSample(ADC_CHANNEL_16) - (*(int16_t *)(0x1FFFF7F8)))* Vdd / 4095 * 1000 / Vdd) + 30;

		printf("Temp=%.3f\r\n\r\n",temperature);
		
		osDelay(2000);
	}
}

（4）主函数

int main(void)
{
    SerialInit();
	printf("GD32L233:%s,%s\r\n\r\n",__DATE__,__TIME__);
	
	osVersion_t ver;
	char id[20];
	
	osKernelGetInfo(&ver,id,sizeof(id));//获取版本并打印
	
	printf("\r\nVersion api:%d,kernel:%d, %s\r\n",ver.api,ver.kernel,id);
	
	osKernelInitialize();                 // 初始化 CMSIS-RTOS
	
    osThreadNew(MainThreadFunc, NULL, &os_main_thread_attr);    // Create application main thread

	if (osKernelGetState() == osKernelReady) 
	{
		osKernelStart();                    // 启动内核
	}
	while(1);  
}