4D成像雷达正进入规模量产落地的关键窗口期。
高工智能汽车注意到，毫米波雷达的发展某种程度上可以分为两个阶段：第一个阶段，传统毫米波雷达时代，市场基本被博世、大陆、安波福等国际Tier1巨头把持，市场格局长期稳固；第二个阶段，进入4D成像雷达升级迭代周期，国内玩家与国际巨头站在同一起跑线上。
北京行易道科技有限公司（以下简称“行易道”）正抓住这个窗口期。4月17日，行易道在上海车展前夕发布4D成像雷达新品ALRR300，支持更高阶的 AEB 功能。尤为值得注意的是，该产品2022年12月已获得国际知名车企定点，预计2023年2季度量产。
从关键技术参数来看，ALRR300成像雷达仅使用2片射频级联架构，就实现了水平向、俯仰向角分辨率0.6°×0.8°，俯仰向视场角±15°， 明显优于同业。高工智能汽车注意到，传统毫米波雷达备受诟病的两个核心因素即角分辨能力低、测高能力缺失，而这两项核心能力的补足，或带来智驾传感器配置组合的“变革”。
为何行易道能抓住这个窗口期？事实上，成立于2014年的行易道一直深耕于车载前向毫米波雷达领域，致力于成为国内前向雷达细分赛道的中流砥柱，在传统毫米波雷达时代便凭借先海外再国内的策略，在巨头环伺的市场中一步步打入国内外车企供应链。
以此次发布的ALRR300为例，其为行易道历时五年持续迭代的第三代产品，具备卓越的性价比，从而能在市场窗口期涌现之时快速抢占市场。值得注意的是，由于专注前向雷达工程落地和国际化推广，截至目前行易道积攒了丰富的后装和前装前向雷达支持AEB（自动紧急刹车）的项目经验和里程数据，也攒下诸多头衔，包括被称为“中国第一家实现前向AEB雷达量产公司”“国内率先出口车载雷达企业”等。
抢跑4D成像时代
“产业呼唤毫米波雷达具备更强的能力，进入4D成像时代。”发布会上，行易道创始人&CEO赵捷博士直言。
事实上，高工智能汽车注意到，智驾功能的不断进阶背后，必然需要车端传感器提供基础感知支撑，而在传感器功能的进阶中，传统3D毫米波雷达拥有全天候工作、不受恶劣天气影响等显著优点，弥补摄像头、激光雷达的感知短板，但却因角分辨率低、测高能力缺失，被认为感知能力受限，而其不实现成像，也不便于与摄像头实现融合，阻碍其在车端传感器组合中发挥更大作用。
赵捷博士进一步阐述称，汽车产业对前向毫米波雷达的刚性需求包含4点：其一，角分辨率低于1°×1°；其二，尺寸小于11cm×11cm×3cm；其三，功耗效率低于20W；其四，成本小于150美元。事实上，要在大幅提升角分辨率同时控制成本，为产业内的难题。
那么，ALRR300如何解题？
据赵捷博士介绍，毫米波雷达的性能受两个因素的约束：电子器件的性能和雷达成像理论。进入4D时代，很多玩家谈及2片级联、4片级联乃至更多片级联（更多收发通道），即尝试堆叠射频收发通道和处理器，进而拉高毫米波雷达的性能。
但，堆叠硬件的方式直接致使4D毫米波雷达的成本、体积、功耗大幅拉升。据悉，剔除软件成本，传统毫米波雷达的射频收发通道叠加芯片的成本，占毫米波雷达硬件成本的约1/3，2片级联方案中这一比例超过40%，4片方案中这一比例拉高至60%以上。
行易道尝试从后一个路径破局。
“他山之石，可以攻玉”，赵捷博士回溯公司技术攻坚历程时称。事实上，在机载雷达、星载雷达领域，稀疏信号成像技术已经过工程化验证，其底层技术基础为压缩感知算法（2006年由数学家提出的一种新颖的信号采样和处理理论），2019年，行易道开始将压缩感知算法引入汽车毫米波雷达，以抑制旁瓣和模糊、突破硬件约束等。历时接近4年的理论、技术突破，行易道4D成像雷达最终迎来发展里程碑——推出ALRR300。
“这就是为什么我们能够两片就能实现（高性能），而别人都没有实现”，行易道合伙人&总裁江军安称。
ALRR300采用2片级联方案，其性能参数优于部分国际头部厂商的4片级联方案，且从代际上看，ALRR300在2023年Q2将量产，对方4片级联实现0.8°角分辨率的4D雷达则要等到2024-2025年。
其他参数方面，ALRR300探测距离0.4m-300m，外尺寸为91mm x 79mm x 16.7mm，功率不高于7W，单帧点云数量为1024个，能准确辨识6类目标：机动车、非机动车、人、高处、地上、地面目标（不限于灯杆、路牌、桥梁）。
产品迭代速度，是行易道在4D时代面对巨头、抢夺市场的利器。
根据发布会上释放的信息，行易道下一代4D成像雷达ALRR400目标角分辨率为0.1°×0.1°（作为对比，当下前向128线-192线激光雷达角分辨率多为0.1°-0.2°，即届时将追平激光雷达角分辨率），俯仰向FOV为±20°，产品功耗不高于15W，计划2024年量产。
紧抓产业重塑“窗口期”
行易道此次发布ALRR300的背景，是整个毫米波雷达市场正迎产业重塑。
其中，一方面，是4D成像雷达对传统毫米波雷达市场的逐步替代。数据层面，伴随L2智驾功能的持续快速渗透，传统毫米波雷达仍呈快速增长态势。高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年1-11月中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载前向毫米波雷达交付上险755.53万颗，同比上年同期增长23.71%。
同时4D雷达进入快速成长期。高工智能汽车研究院预计，4D成像雷达将从2023年初开始小规模前装导入，到2024年定点/搭载量有望突破百万颗，到2025年占全部前向毫米波雷达的比重或超过40%。
前装定点监测数据显示，截至目前包括上汽、比亚迪、理想、吉利、红旗、长安等多个品牌已经宣布定点或上车4D成像毫米波雷达，2023年2月特斯拉采用4D成像雷达的信息，更是点燃了产业的热情。
另一方面，是毫米波雷达性能的提升，或引起智驾传感器配置组合的“变革”。目前，4D成像雷达的应用主要是两个方向，其一是替代传统低分辨率前向雷达；其二为行泊一体4D环绕高分辨率（分为点云增强和成像）雷达。“视觉+4D成像雷达”作为低成本智驾感知组合，无疑对降本压力巨大的智驾市场具有莫大吸引力。
AEB在国际市场的升级，也被视为4D成像雷达走向量产的催化剂。
据江军安介绍，当下欧盟、韩国等AEB法规面临升级，4D毫米波雷达亟待落地。其中，韩国和欧盟的AEB新规于2023年年初落地，面对E-NCAP AEB VRU 弱势道路使用者V4.3法规升级，毫米波雷达需在更远更复杂的环境，识别并分类运动快速且雷达反射面较小的目标，且需解决无法提供精准的高程信息的问题。
截至目前，国内尚未对乘用车标配AEB做强制规定，但作为智驾的基础功能，其一直受到关注。
ALRR300，正为更高阶的AEB功能提供支撑。
在江军安看来，推出ALRR300背后，是公司自2014年成立以来对前向毫米波雷达的“执着”。在传统3D毫米波雷达时代，国内市场被国际tier1巨头把持，诸多国内初创企业寻求以性能要求不高、价格较低的角雷达破局，相比而言，前向雷达往往需支撑AEB功能，主机厂在产品上非常谨慎。
正是在坚持不懈地深耕之下，行易道才最终成为“中国第一家实现前向AEB雷达量产公司”。江军安认为，4D成像雷达的产品中，硬件方面至少有50%来源于传统3D毫米波雷达的技术延续，只不过整体产品更为复杂，得益于在传统毫米波雷达支持AEB的持续发力，行易道才得以在4D雷达产品上快速破局。
“我们从2014年公司创建，目标就是要成为一家国际一流的毫米波雷达供应商。”江军安称。
他表示，汽车供应链的全球化属性非常强，行易道一开始前向雷达专家的定位，就决定了公司不会主走技术门槛、价格均较低的角雷达路线，这某种程度上注定了行易道早期破局的高难度，也为行易道在4D时代突围埋下伏笔。
到目前为止，除3D、4D前向雷达外，行易道也已完成角雷达、交通雷达、生命体征雷达的布局。坚持自主研发，持续投入成像雷达、超分辨算法，迄今为止已获得17项发明专利授权和100+实用新型/软著等授权。产能方面，已实现总计数百万套雷达年产能，2019年2月北京半自动化生产线量产，2022年10月江苏全自动化生产线量产。
“我们目前在手定点项目生命周期的预期销售收入已超过20亿人民币”，江军安表示，其中主要为国内、国际的乘用车项目，少部分为国内商用车项目。据介绍，从2022年开始，公司的销售收入以前装乘用车为主，截至今年年底预计有超过20个国内定点项目，接近10个国际定点项目。
