中断系统

• 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
• 中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
• 中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

中断执行流程

     

     

NVIC基本结构

CPU相当于一个医生，NVIC相当于叫号系统，EXTI、TIM、ADC、USART相当于病人，看这里面谁的更紧急谁就优先级越小。

NVIC优先级分组

响应优先级：上个病人在看病，这个病人看病完了之后，紧急的病人即使后来的，也会最先进去看病，插队的优先级。

抢占优先级：如果这个病人更加紧急，并且此时已经有人在看病，那么就会把看病的人放在一边，先让更紧急的病人看病，看完之后再看放在一边的病人。

EXTI简介

• EXTI（Extern Interrupt）外部中断
• EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
• 支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
• 支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
• 通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
• 触发响应方式：中断响应/事件响应

EXTI基本结构

AFIO复用IO口

• AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
• 在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择

EXTI框图

旋转编码器介绍

• 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
• 类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式

建议

　　尽量别在中断函数里调用复杂函数，可以执行一个标志位，在主函数或其他函数里执行其他代码。

代码部分

配置流程

1、开启时钟；

2、开启AFIO时钟；

3、GPIO配置；

4、选择用作EXTI线路的GPIO引脚；

5、EXTI配置；

6、配置NVIC优先级分组；

7、NVIC配置；

8、找到EXTI函数并在里面写用户代码（在startup_stm32f10x_md.s中）。

中断配置

 1     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);           // 1.开启GPIOB时钟
 2     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);            // 2.开启AFIO时钟
 3 
 4     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                            // 3.GPIO配置
 5     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
 6     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
 7     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 8     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
 9     
10     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);    // 4.选择用作EXTI线路的GPIO引脚
11 
12     EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;                            // 5.EXTI配置
13     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;
14     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
15     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
16     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
17     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
18 
19     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                 // 6.配置NVIC优先级分组
20 
21     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitSturcture;                            // 7.NVIC配置
22     NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
23     NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
24     NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
25     NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
26     NVIC_Init(&NVIC_InitSturcture);

 1 void EXTI15_10_IRQHandler(void)                                     // 8.找到EXTI函数并在里面写用户代码（函数在Startup_stm32f10x_md.s）
 2 {
 3     if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
 4     {  
 5         if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)
 6         {
 7             CountSensor_Count++;
 8         } 
 9         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
10     }
11 }