1这个总线定义是老外发明的。

想要使用，就必须按照协议去配置数据帧。

CIA301和cia402协议，实际就是寄存器地址上某一段的定义。

下载地址：

CAN in Automation (CiA): Technical documents

注册下载也是非常快的。【没什么难度】

就是资料是英文的，对我们不是太友好。

国内对canopen的资料都是零零散散的。只讲解寄存器的名字，但具体bit的功能确不详细说明。

尤其是CAN伺服的手册，都没详细讲解canopen帧和0x1000寄存器段的详细定义。

0000h            保留
0001h ~ 025Fh        数据类型定义
0260h ~ 0FFFh    保留
1000h ~ 1FFFh        通讯协议区【PDO，SDO，SYNC，NMT，TIME，EMCY等定义】
2000h ~ 5FFFh        设备参数区【设备厂家自定义】
6000h ~ 9FFFh        运动控制寄存器区【0x6040等】
A000h ~ AFFFh        网络变量【IEC61131-3】
B000h ~ BFFFh        路由器网关变量
C000h ~ FFFFh    保留
 
 
cia401 i/o模块行规
cia402 伺服运动控制
cia403 人机接口行规
cia404 测量设备与闭环控制行规
cia406 编码器行规
cia408 比例液压行规
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2下载演示：

CAN in Automation (CiA): Controller Area Network (CAN)

cia402要会员才能下载。