ROS1的安装：

ROS的一键安装（全）_ros一键安装_牙刷与鞋垫的博客-CSDN博客

ROS2的安装

在开始这一部分的ROS2安装之前，是可以安装ROS1的，当然如果你只需要安装ROS2的话就执行从此处开始的代码即可

我是ubuntu20.4的版本因此我的ros2需要安装foxy版本

sudo apt-get update //更新软件源

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros //ros安装代码

 

选择foxy版本安装

安装桌面版foxy

安装成功

环境配置

主目录下ctrl+H，选中.bashrc

添加工作空间目录

这是我自己调整的顺序，一键安装后的顺序并不是图片这样的，1）和2）中的第一个source不要动！按照自己的实际需要添加的工作空间目录添加到你需要使用的对应版本ros后就可以，注意最后的位置是两个；；结束的。

这里面1）后面的添加noetic也就是ros1的工作空间目录的

这里面2）后面的添加foxy也就是ros2的工作空间目录的

到这为止，ros1和ros2就安装完成了。

ROS1和ROS2的切换

在你新开一个终端的时候，它会提示你选择ROS1还是ROS2

按照实际需求输入对应的数字，1或者是2，回车之后就能进入对应的ROS版本了。