背景

利用ros进行导航时，生成一张栅格地图，包含gridMap.pgm和gridMap.yaml。现在想要将栅格地图及轨迹在其他应用上显示，需要确定地图的坐标系原点。

gridMap.yaml格式

image: gridMap.pgm　　#文件名
resolution: 0.20000　　#地图分辨率 单位：米/像素
origin: [-129.999994, -114.000002, 0.000000]   #图像左下角在地图坐标下的坐标
negate: 0    #是否应该颠倒 白：自由/黑：占用
occupied_thresh: 0.65   #占用概率大于此阈值的像素被认为已完全占用
free_thresh: 0.196   #用率小于此阈值的像素被认为是完全空闲的

原点（坐标系）确定

如下图所示，yaml文件中的origin代表的是图像左下角在地图坐标下的坐标，因此可在pgm图片中画出坐标系位置，图中红色为x轴，绿色为y轴。