0 工具准备

1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）

1 分类附加信息——TXPDO（输出过程数据对象）

1.1 分类附加信息规范

在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息，这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的区域内，该部分规范如下：

可以看到，每一个信息段起始的2个字定义如下：
字0：类别名，类别名定义如下：

字1：信息段长度（单位字，不包括前2个字）

1.2 TXPDO（输出过程数据对象）规范和实例

1.2.1 TXPDO（输出过程数据对象）规范

TXPDO（输出过程数据对象）类型名：

TXPDO（输出过程数据对象）信息段定义：

1.2.2 实例分析

DM3E-556的TXPDO（输出过程数据对象）信息段如下图所示：

分类信息段段头：
字0：0x0032（50，代表是TXPDO信息）
字1：0x0024（段长度，72字节）
TXPDO分配信息：
PDO1分配对象索引：0x1A00
PDO1分配对象数：0x07
相关联的SM：0x03
同步：0x00
对象名称索引：0x06
标志：0x0000
分配的对象条目1信息：
主索引：0x603F（CIA402规定的错误代码对象字典）
子索引：0x00
名称索引：0x07
数据类型：0x06
长度（bit）：0x10
标志：0x0000
…省略后面的TXPDO分配对象信息

2 总结

（1）EEPROM从字0x40开始存储的是分类附加信息，每个信息段段头占用4Byte，分别指示分类段类型和长度，随后是真正的分类信息内容。
（2）TXPDO（输出过程数据对象）的信息类型是50。一般来说，如果从站不支持CoE等应用层协议，主站就会读取从站EEPROM内有关TXPDO（输出过程数据对象）的信息作为TXPDO配置依据。