连续传递函数G(s)

离散传递函数G(z)

转换为差分方程形式

一阶巴特沃斯滤波器Filter Designer参数设计：参考之前的博客Matlab的Filter Designer工具设计二阶低通滤波器

设计采样频率100Hz，截止频率20Hz。

注意：设计参数使用在离散系统中！

function y = fcn(u)
    persistent Last_Y;
    persistent Last_X;
    
    % 采样频率100Hz，截止频率20Hz
    b = 0.4208077788;   % 分子系数1
    c = 0.4208077788;   % 分子系数2
    a = -0.1583844423;  % 分母系数1
    
    if isempty(Last_Y)
        Last_Y = 0;
    end
    if isempty(Last_X)
        Last_X = 0;
    end
    
y = -a * Last_Y + b * u + c * Last_X;
Last_Y = y;
Last_X = u;