简介

Moveit是一个由一系列移动操作的功能包组成的集成化开发平台,提供友好的GUI,是目前ROS社区中使用度排名前三的功能包,Moveit包含以下三大核心功能,并集成了大量的优秀算法接口:

• 运动学:KDL,Trac-IK,IKFast...
• 路径规划:OMPL,CHMOP,SBPL..
• 碰撞检测:FCL,PCD...

一、更新功能包版本

首先需要确保已安装的软件包为最新版本:

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade 

二、下载依赖文件

Moveit源代码安装需要wstool，catkin_tools和可选的clang三类文件：

 sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

三、创建工作区和软件源

首先创建一个名为ws_moveit的工作区,在该工作区中执行安装操作:

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

四、加载必要的环境变量

根据安装的ROS版本，为ROS工作区提供源以加载必要的环境变量:

• melodic版本选择:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

• kinetic版本选择:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

五、下载源代码

下载所需的存储库，并从catkin工作区的根目录中进行构建：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

注意:

• “wstool update -t src”步骤可能会因为网络问题漏掉某些软件包，若有下载失败的软件包需要重复执行该命令。一共有9个包：geometric_shapes,  moveit,  moveit_msgs,  moveit_resources,  moveit_tutorials,  moveit_visual_tools,  panda_moveit_config,  rviz_visual_tools,  srdfdom
• “rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}”中的$ {ROS_DISTRO}变量将会从已配置好的环境变量中选取

可能遇到问题：缺少依赖

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
moveit_resources_dual_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [franka_description]
moveit_resources_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
moveit_tutorials: Cannot locate rosdep definition for [joy]
pilz_industrial_motion_planner: Cannot locate rosdep definition for [code_coverage]
moveit_servo: Cannot locate rosdep definition for [rosparam_shortcuts]

解决方法：sudo apt-get install ros-你的ROS版本-你缺少的东西

例如上述错误：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-rosparam-shortcuts

六、安装编译器缓存（可选环节）

从源代码构建全部甚至部分MoveIt可能需要一个小时。 编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件，从而可以将此时间减少到几分钟。 最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。

安装ccache：

sudo apt-get install ccache

安装后需要对ccache进行一系列的配置，要在所有受支持的编译器中自动使用ccache，需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前。

echo 'export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH' >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc 

使用以下命令，可以利用ccache查看build过程中命中率和缓存使用情况的统计信息：

ccache --show-stats

七、编译Moveit

catkin build

可能遇到问题：

• 缺少包

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-包名

注：报错中缺少的包名中的“_"改为"-"

八、配置Catkin工作区环境变量

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash # or .zsh, depending on your shell

九、安装Moveit

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-pr2

十、更新环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash

十一、检测安装是否成功

首先打开roscore

roscore

然后启动Moveit-Setup-Assistant：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

启动成功后出现如下界面，恭喜你已经成功安装Moveit！