sat：饱和度

v：平均车速

d(v)：车速为v情况下的安全车距（车距+车身长，平均值）

l：车道数

f：单位时间监测流量（车/min）

饱和度计算公式：

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推导过程：

假设区间内车速都为v，区间长度为s，

有：

车流从一端进入，到达另一端的时长为：

t期间，进入的总车辆数为：

s长度l条车道情况下，理论最大的车辆数为：

因此，有饱和度计算公式：

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实际应用中，

d(v)可以查表得到，表格根据业界经验给出。

        f是实际检测测得到的路段横截面单位时间通行流量。

        l是车道数，静态数据。

        v是平均车速，现场检测得到。

也可估算如下：

刹车前，

刹车过程，

其中，

司机反应时间:  ，可略微取大

地面摩擦系数: ，可适当取小

根据经验给出，作为超参数。