(1)(1.14) LightWare SF10/SF11激光雷达

文章目录

前言

1 串行连接

2 I2C 连接

3 参数说明


前言

Lightware SF20LW20 是体积小、测距远(100m)、精度高的测距仪。有两种型号,LW20/Ser 使用串行接口,LW20/I2C 使用 I2C 接口。


1 串行连接

对于串行连接,你可以使用任何备用 UART。将 UARTRX 线连接到激光雷达的 TX 线,再将 UARTTX 线连接到激光雷达的 RX 线。同时连接 GND5V 线路。你不需要流量控制引脚。

下图显示了如何连接 SERIAL4

如果使用无外壳 SF20,请确保调试线如下所示:

然后,你需要设置串行端口和测距仪参数。如果你使用的是 Pixhawk 上的 SERIAL4/5 端口,那么如果是系统中的第一个测距仪,则需要设置以下参数(可使用任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面进行设置):

  • SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar);
  • SERIAL4_BAUD = 115115200 波特)适用于较新的传感器,1919200 波特)适用于2018年年中之前生产的传感器;
  • RNGFND1_TYPE = 8 (LightWareSerial);
  • RNGFND1_SCALING = 1
  • RNGFND1_MIN_CM = 5
  • RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离(厘米);
  • RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确,即飞行器着陆时测距仪到地面的距离(厘米)。该值取决于测距仪的安装方式。

如果你使用的是 Pixhawk 上的 Telem2 端口,则应将 SERIAL2_PROTOCOL 设置为 9,将SERIAL2_BAUD 设置为 115115200 波特)或 1919200 波特)。

请注意,某些飞行板上的激光雷达可能需要使用单独的 5V 电源。请参阅激光雷达使用手册中的功耗和自动驾驶仪上的外围电源限制。

2 I2C 连接

将激光雷达的 SDA 线连接到 Pixhawk I2C 端口的 SDA 线,将激光雷达的 SCL 线连接到 I2C 端口的 SCL 线。同时连接 GND5V 线路。

如果使用无外壳 SF20,请确保电缆如下所示:

然后你需要配置测距仪参数,如下所示(可通过任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面完成):

  • RNGFND1_TYPE = 7 (LightWareI2C);
  • RNGFND1_ADDR = 102(激光雷达的 I2C 地址,十进制)。请注意,该设置为十进制。默认地址为 0x66 十六进制,十进制为 102
  • RNGFND1_SCALING = 1
  • RNGFND1_MIN_CM = 5
  • RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离(厘米);
  • RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确,即飞行器着陆时测距仪到地面的距离(厘米)。该值取决于测距仪的安装方式。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"(声纳范围)。

3 参数说明

1、SERIAL4_PROTOCOL:串行4协议选择

注意:更改后需要重新启动。

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意,Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value

Meaning

-1

None

1

MAVLink1

2

MAVLink2

3

Frsky D

4

Frsky SPort

5

GPS

7

Alexmos Gimbal Serial

8

Gimbal

9

Rangefinder

10

FrSky SPort Passthrough (OpenTX)

11

Lidar360

13

Beacon

14

Volz servo out

15

SBus servo out

16

ESC Telemetry

17

Devo Telemetry

18

OpticalFlow

19

RobotisServo

20

NMEA Output

21

WindVane

22

SLCAN

23

RCIN

24

EFI Serial

25

LTM

26

RunCam

27

HottTelem

28

Scripting

29

Crossfire VTX

30

Generator

31

Winch

32

MSP

33

DJI FPV

34

AirSpeed

35

ADSB

36

AHRS

37

SmartAudio

38

FETtecOneWire

39

Torqeedo

40

AIS

41

CoDevESC

42

DisplayPort

43

MAVLink High Latency

44

IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE:测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value

Meaning

0

None

1

Analog

2

MaxbotixI2C

3

LidarLite-I2C

5

PWM

6

BBB-PRU

7

LightWareI2C

8

LightWareSerial

9

Bebop

10

MAVLink

11

USD1_Serial

12

LeddarOne

13

MaxbotixSerial

14

TeraRangerI2C

15

LidarLiteV3-I2C

16

VL53L0X or VL53L1X

17

NMEA

18

WASP-LRF

19

BenewakeTF02

20

Benewake-Serial

21

LidarLightV3HP

22

PWM

23

BlueRoboticsPing

24

DroneCAN

25

BenewakeTFminiPlus-I2C

26

LanbaoPSK-CM8JL65-CC5

27

BenewakeTF03

28

VL53L1X-ShortRange

29

LeddarVu8-Serial

30

HC-SR04

31

GYUS42v2

32

MSP

33

USD1_CAN

34

Benewake_CAN

35

TeraRangerSerial

36

Lua_Scripting

100

SITL

3、RNGFND1_MIN_CM:测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters

4、RNGFND1_MAX_CM:测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离(厘米)。

Increment

Units

1

centimeters

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