ArduPilot开源代码之Aocoda-RC F405V2 Mark4 10"适配
- 1. 源由
- 2. 安装
- 2.1 Installing Ground Station (GCS) software
- 2.2 Autopilot System Assembly Instructions
- 2.3 Loading Firmware
- 2.4 Connect Mission Planner to AutoPilot
- 3. 配置
- 3.1 Basic System Overview
- 3.2 Frame Class and Type Configuration
- 3.3 Motor Numbering and Direction
- 3.4 Radio Control Calibration
- 3.5 Accelerometer Calibration
- 3.6 Compass Calibration
- 3.7 Installing GPS+Compass Module
- 3.8 PID配置
- 4. 总结
1. 源由
有幸得到一台测试用Aocoda-RC F405V2 Mark4 7" PNP四轴(含Betaflight固件)。
由于inav出现过一次救援失败，之后绝大部分时间都在飞Ardupilot。
虽然从BUG #9184的链接情况看，貌似已于Oct 27, 2023加到7.0版本的milestone中，但版本修复还有待确认。
好，那我们拿到这种PNP的飞机，就直接准备上Ardupilot固件了。
注：简单测试了下自带的BF固件，飞了下，基本没什么大问题，证明动力&飞控都是好的，详见：Betaflight + AocodaRC F405V2 + UAV Tech 6/7" + Mark4 7" Long Range First Fly
2. 安装
Ardupilot的安装，详见：First Time Setup。
大体上，可以分为以下步骤：
2.1 Installing Ground Station (GCS) software
Installing Ground Station (GCS) software
目前使用下来比较方便和常用的地面站是Mission Planner
- 参数调整方便
- 使用功能完善
2.2 Autopilot System Assembly Instructions
Autopilot System Assembly Instructions
- 飞控安装，详见： Mounting the Autopilot。
- 飞控安装位置一般安装在重心位置，或者非常接近重心位置
- 机型尺寸比较小(< 10")，传感器距离重心位置可忽略；若大尺寸机架或者高精度要求，可以适当修正传感器位置，详见：Sensor Position Offset Compensation
- 飞控减震球较好的处理了IMU减震，若需进一步减震，详见：Vibration Damping
- 若安装需要调整角度，可修改AHRS_ORIENTATION参数进行方向对齐
- 配件安装，详见：Autopilot Wiring。
- GPS/Compass: BN880
- RC input: ELRS915
- Motor/Servo Connections: Aocoda-RC 3060S
- VTX: JHEMCU 5.8G 40H 1.6W VTX
- Camera: JIN JIEAN 1200TVL 19x19mm
2.3 Loading Firmware
- Loading Firmware to boards with existing ArduPilot firmware
- Loading Firmware to boards without existing ArduPilot firmware
目前官方尚不支持F405V2，不过笔者这里已经有适配好的固件下载链接。
注：笔者常用的固件大家可到我的主页链接看看有没有需要的，如由于“墙”无法下载，请评论联系！
2.4 Connect Mission Planner to AutoPilot
Connect Mission Planner to AutoPilot
组装完成后，最重要的几个步骤，请切记：
- 检查各部件安装的电源供电，千万不要接错，如果接错可能会烧板子的；
- 检查通信线路接线正确：比如：FC_SDA – GPS_SDA、FC_Tx – Receiver_Rx
- 上电检查，请分步操作：一个一个模块单独上电，将损失减小到最低；
- 上电完成后，最重要的就是MP软件连上，并看到几个基本硬件工作正常；
- 连接地面站成功
- 陀螺仪、气压计、磁力计成功发现
3. 配置
Ardupilot的配置，详见：Mandatory Hardware Configuration。
大体上，可以分为以下步骤：
3.1 Basic System Overview
Basic System Overview
关于飞控配置整体上可以分为三点：
- Inputs: 遥控器、地面站
- Outputs: 动力、控制
- Sensors：陀螺仪、气压计、磁力计、GPS等等
3.2 Frame Class and Type Configuration
Frame Class and Type Configuration
FRAME_CLASS = 1 //Quad
FRAME_TYPE = 12 //BetaFlightX
3.3 Motor Numbering and Direction
Motor Numbering and Direction
现在，航模上比较流行的固件是inav和betaflight，这里就看一下两种常用四轴构型。
- 配置DShot600(地面站连接页面也提示DShot1-4)
注：DShot不需要做ESC校准，如果使用其他协议，请参考：ESC Calibration。
-
配置电机输出M1/M2/M3/M4
-
电机测试（依次ABCD转动）
注：若电机方向转动错误，请调整ESC固件参数。 -
本次配置的BetaFlightX构型
如果上述配置过程遇到问题，请在参数表中确认以下参数是否正确。
MOT_PWM_TYPE = 6 // Dshot600
SERVO_BLH_AUTO = 1
SERVO_BLH_POLES = 14 //磁极对数量和电机相关
SERVO_BLH_OTYPE = 6 //dshot600
SERVO_DSHOT_ESC = 2 //BLHeli_S
SERVO_DSHOT_RATE = 0 //default 1khz
SERVO_BLH_TRATE = 10 //default 10Hz
因为本次固件不支持bdshot，所以在参数表中无法找到BDMASK。
SERVO_BLH_BDMASK = 0 //default
3.4 Radio Control Calibration
Radio Control Calibration
- 摇杆校准
- 遥控配置
注1：笔者采用TX12配置A+C，进行6个模式选择。各种遥控器的关于通道多个PWM值的配置方式可能有差异，请参考：RC Transmitter Mode Setup。
注2：关于飞行模式的详细解释，请参考：Flight Modes。
- 配置参数
SERIAL2_PROTOCOL = 23
SERIAL2_OPTION = 0
SERIAL2_BAUD = 115
RC_PROTOCOLS = 1
RSSI_TYPE = 3FLTMODE_CH = 6
RC_OPTIONS = 544 //RC_OPTIONS turn on Bit 9th which is “Suppress CRSF mode/rate message for ELRS systems”.
RC7_OPTION = 94 //VTX power
RC8_OPTION = 154 //armdisarm
RC9_OPTION = 4 //RTL
注：关于救援的问题比较复杂，不再这里展开，请参考：Failsafe Mechanisms。
3.5 Accelerometer Calibration
Accelerometer Calibration
因为F405V2只有一颗IMU6000，因此需要修改默认配置
EK3_IMU_MASK = 1 //default 3
INS_ENABLE_MASK = 2 //MPU65000(1), MPU6000(2)
3.6 Compass Calibration
Compass Calibration
注：磁力计经常受到周边环境的干扰，请多次尝试，或者换干扰相对少的环境进行校准，详细可以参考：Magnetic Interference。
3.7 Installing GPS+Compass Module
[Installing GPS+Compass Module](https://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html
SERIAL1_PROTOCOL = 5
SERIAL1_OPTION = 0 //default
SERIAL1_BAUD = 115 //115200
gps_status = 1表示GPS串口已经连上。
3.8 PID配置
使用InitialParamsCalculator对7"机架进行PID初始化，详见：ArduPilot之H743+BMI270x2+First Normal Takeoff
4. 总结
适配后，整体显示正常，可以尝试起飞！！！
注：有兴趣的朋友，请继续关注后续视频和blog记录。
2023/11/12 11:52:08 : u-blox 1 HW: 00080000 SW: EXT CORE 3.01 (d189ff)
2023/11/12 11:52:06 : GPS 1: u-blox saving config
2023/11/12 11:51:52 : GPS 1: detected as u-blox at 230400 baud
2023/11/12 11:51:50 : EKF3 IMU0 MAG0 initial yaw alignment complete
2023/11/12 11:51:50 : EKF3 IMU0 tilt alignment complete
2023/11/12 11:51:48 : AHRS: EKF3 active
2023/11/12 11:51:48 : EKF3 IMU0 initialised
2023/11/12 11:51:46 : RCOut: DS600:1-4 PWM:5-9
2023/11/12 11:51:46 : AHRS: DCM active
2023/11/12 11:51:46 : ArduPilot Ready
2023/11/12 11:51:46 : Initialising ArduPilot
2023/11/12 11:51:46 : ELRS: RSSI now displays normally
2023/11/12 11:51:46 : ELRS: running on non-DMA serial port
2023/11/12 11:51:46 : Barometer 1 calibration complete
2023/11/12 11:51:46 : RCInput: decoding CRSF(3)
2023/11/12 11:51:46 : Frame: QUAD/BF_X
2023/11/12 11:51:46 : RCOut: Initialising
2023/11/12 11:51:46 : Aocoda-RC-F405V2 003E002B 32324713 32333535
2023/11/12 11:51:46 : ChibiOS: 17a50e3a
2023/11/12 11:51:46 : ArduCopter V4.4.2 (fe7a19e9)
2023/11/12 11:51:46 : CRSFv2: requesting RX device info
2023/11/12 11:51:44 : Frame: QUAD/BF_X
2023/11/12 11:51:44 : RCOut: Initialising
2023/11/12 11:51:44 : Aocoda-RC-F405V2 003E002B 32324713 32333535
2023/11/12 11:51:44 : ChibiOS: 17a50e3a
2023/11/12 11:51:44 : ArduCopter V4.4.2 (fe7a19e9)
2023/11/12 11:51:44 : Frame: QUAD/BF_X
2023/11/12 11:51:44 : RCOut: Initialising
2023/11/12 11:51:44 : Aocoda-RC-F405V2 003E002B 32324713 32333535
2023/11/12 11:51:44 : ChibiOS: 17a50e3a
2023/11/12 11:51:44 : ArduCopter V4.4.2 (fe7a19e9)
2023/11/12 11:51:44 : Calibrating barometer
![[LeetCode周赛复盘] 第 371 场周赛20231112](https://img-blog.csdnimg.cn/e9219d59510546c188e6f0e0b8d98b00.png)
