MPC-模型预测控制笔记

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线性mpc

凸优化
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二次优化问题

1：建立预测模型
2：问题模型
3：求解优化问题
4：得到的优化控制驱动系统
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上述方法与qp解一样

硬约束

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硬约束 四组约束条件 ==二次规划求解
matlab代码：
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软约束

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可以用指数函数
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加入惩罚项L，当 L足够大时候，不等式成立

所有状态相关的约束都设计为软约束

非线性mpc

非凸

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