在FreeRTOS中，创建任务有两种方式：动态创建和静态创建。区别就是：动态创建任务的栈和任务TCB是由操作系统动态分配（malloc）内存空间，任务删除时可以释放内存（free）；而静态创建任务的任务栈和TCB是由程序员预先分配好内存空间，是静态内存，在任务删除时内存空间不可以释放。
1.1 动态创建任务-xTaskCreate()
1.1.1TCB结构体（主要成员）
- pxTopOfStack：栈顶指针；
- xStateListItem：任务状态列表项，用来表示任务的状态，挂在对应的状态列表中；
- xEventListItem：事件列表项，用于从事件列表中引用任务；
- uxPriority：优先级，数值越大，优先级越高；
- pxStack：栈起始指针；
- pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]：任务名称。
1.1.2函数原型
- pxTaskCode：任务函数；
- pcName：任务名称；
- usStackDepth：栈大小；
- pvParameters：参数；
- uxPriority：优先级；
- pxCreatedTask：句柄指针，TaskHandle_t就是TCB_t*，句柄将指向被创建函数的TCB；
1.1.3函数框架
动态创建任务的流程：
- 为任务TCB分配空间
- 为任务栈分配空间
- 初始化任务TCB成员
- 把任务TCB挂到就绪列表中
- pxCurrentTCB 是一个在 task.c 定义的全局指针，用于指向当前正在运行或者即将要运行的任务的任务控制块。
1.1.3.1任务栈初始化pxPortInitialiseStack
1.2 静态创建任务-xTaskCreateStatic()
1.2.1函数原型
- （2）：任务函数名称
- （3）：任务名称
- （4）：栈大小
- （5）：任务形参
- （6）：任务栈起始地址
- （7）：任务TCB起始地址
1.2.2函数框架
大体上与动态创建任务一致，静态创建任务的任务栈及任务TCB需要自己定义，然后传参给xTaskCreateStatic()函数。
1.3删除任务-xTaskDelete()
1.3.1函数原型
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
- xTaskToDelet：句柄，传入要删除任务的句柄，删除自身传入NULL。
1.3.2函数框架
简单来说，删除任务的流程：
- 从任务当前所处的状态列表中移除；
- 判断任务是否在等待事件，若正在等待，从事件列表中移除；
- 释放内存空间，包括任务TCB和任务栈。如果是任务删除自身，由空闲任务来释放内存；如果是其他任务删除指定任务，直接释放内存。
1.4挂起任务vTaskSuspend()
1.4.1函数原型
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )
- xTaskToSuspend：任务句柄，传入要挂起任务的句柄，挂起自身传入NULL。
1.4.2函数框架
1.5恢复任务vTaskResume()
1.5.1函数原型
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )
- xTaskToResume：任务句柄，传入要恢复任务的句柄，不能为NULL。
1.5.2函数框架
1.6启动调度器vTaskStartScheduler()
1.6.1函数原型
void vTaskStartScheduler( void )
1.6.2函数框架
1.7任务通知通用发送xTaskGenericNotify()
1.7.1函数原型
- xTaskToNotify：目标任务的句柄，即接收通知的任务的句柄；
- uxIndexToNotify：任务的指定通知；
- ulValue：通知值
- eAction：定义了如何修改目标任务当前的通知值；
- pulPreviousValue：可保存之前的通知值，传入NULL则不保存。
1.7.2函数框架
1.8任务通知接收ulTaskNotifyTake()
1.8.1函数原型
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait )
-
xClearCountOnExit：指定函数退出前是否要清楚通知值，如果为
pdTRUE，当函数返回时，通知值将被清零；如果为pdFALSE，通知值将减去已经获取到的信号量数量。 - xTicksToWait：等待时间
- 返回值：如果成功接收到通知并取得信号量，返回从通知值中获取到的信号量数量（可能大于1）；如果在
xTicksToWait时间内未接收到通知，则返回0。
1.8.2函数框架
1.9全能的任务通知接收xTaskNotifyWait()
1.9.1函数原型
- ulBitsToClearOnEntry：表示在使用通知之前，将任务通知值的哪些位清 0；
- ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，决定任务接收到的通知值的哪些位会被清 0；
-
pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值；
-
xTicksToWait：等待超时时间。
-
返回值：如果获取任务通知成功则返回 pdTRUE，失败则返回 pdFALSE。
1.9.2函数框架
