辅助驾驶功能开发-功能规范篇(22)-5-L2级辅助驾驶方案功能规范

 1.3.5 LKA 系统功能定义

1.3.5.1 状态机

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1.3.5.2 状态迁移表 

初始状态 转移状态 转移条件
INIT OFF 系统自检过程中，为 OFF 状态，自检无故障且车辆上次掉电前，为 OFF 状态
INIT STANDBY 自检无故障，车辆为首次上电，或者上次掉电之前，系统为非 OFF 状态
INIT FAILURE 系统自检故障，且上次掉电之前，系统为非 OFF 状态
OFF STANDBY 系统无故障，驾驶员打开 LKA 功能
OFF FAILURE 系统有故障，驾驶员打开 LKA 功能
STANDBY FAILURE 开启 LKA 功能后，系统出现故障
STANDBY ACTIVE 系统无故障，开启 LKA 功能后，自车车速超过 60km/h
ACTIVE STANDBY 系

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