在现场调试时发现，如果Lexium23A工作在Pr模式下，无论是通过CANopen总线控制软件DI接通（相应DI点设置为JOG运行）还是实际的物理点接通，在JOG停止时，伺服电机会瞬间停止，造成机械冲击，并且在调整P1-34，P1-35，P1-36加减速时间与P1-08位置指令滤波后仍无改善，但如果使伺服进入P4-05参数，按下ENT键之后，显示面板显示-JOG-时，此时通过CANopen总线控制软件DI接通（相应DI点设置为JOG运行）还是实际的物理点接通，停止时均会减速停止。现场设备为直连丝杠，螺距10MM，当运行速度超过200RPM停止时机械冲击明显。

解决过程

现场尝试在速度模式下测试JOG功能，发现JOG停止时有减速过程，因此将控制模式设置为混合模式08，即S-P模式，由一个软件DI点用来切换两者模式。

2.1、首先设置伺服驱动器的DI参数，如下：

P2-10 -- 101 SON

DI1为使能点

P2-11 -- 102 ARST

DI2为故障复位点

P2-12 -- 137 JOGU

DI3为点动正转

P2-13 -- 138 JOGD

DI4为点动反转

P2-14 -- 118 S-Pr

DI5为速度与位置控制切换

P2-15 -- 123 PL

DI6为正向限位

P2-16 – 122 NL

DI7为反向限位

P2-17 -- 124 ORGP

DI8为原点信号

2、在M238 PLC中配置相关PDO数据

初始化控制模式为Pr模式，并设置DI控制方式为软件控制；

设置一个X_JOG_Mode变量，连接在S-P的软件控制点上；

当有JOG启动时，将X_JOG_Mode变量复位，此时为速度模式，JOG启动执行加减速曲线运行，当有JOG停止时，延时一个固定时间（该时间必须大于加减速与S形加减速功能时间之和），再将伺服控制模式切换为Pr模式，运行其他定位指令即可。

3、工作原理

利用速度模式下JOG运行时有加减速功能，JOG时切换至速度模式，定位模式下切换至Pr模式。